(Последнее обновление: 24 мая 2022 г.)

Ecole Primaire de Lagrené в Шанхае, Китай, представляет собой охраняемое здание 1930-х годов. Конструкция относительно слабая и крупная, с неравномерным распределением нагрузки и жесткостью и гибкостью основной конструкционной стали. В рамках этого специального проекта было создано новое поколение передвижного оборудования – строительно-перемещающий шагающий робот под управлением ПЛК, обеспечивающий непрерывную подвеску, точную ходьбу и произвольное вращение в процессе толкания объектов. Это не только решает технические проблемы, связанные с высокими техническими стандартами конструкции плоскостности верхней поверхности вращающегося плота, а отклонение угла поворота и перемещения такого большого объекта трудно контролировать, но также повышает безопасность. и точность в процессе вращения и перевода, а также ускоряет ход проекта. Это также значительно снижает количество и трудоемкость рабочих и экономит много оборотных материалов.

Традиционная схема габаритного смещения здания

Общее перемещение здания заключается в перемещении здания из исходного положения в новое положение при условии обеспечения безопасности и целостности основной конструкции здания, включая перемещение, подъем, вращение и т. д.

Перемещение или вращение здания обычно осуществляется методом толкания или вытягивания с усилием. гидравлический домкрат. Независимо от того, толкают его или тянут, на здании необходимо сделать точку тяги, а также установить точку опоры силы реакции для гидравлический цилиндр. Если речь идет о вращающейся конструкции, точка опоры силы реакции имеет большие трудности при проектировании и строительстве, и возникает явление обрушения крыши во время процесса перемещения или вращения, а безопасность и эффективность конструкции низкие. Кроме того, необходимо решить все более масштабные проекты перемещения зданий, проблему управления процессом перемещения и так далее. В приведенной выше ситуации в процессе строительства существует множество скрытых угроз безопасности: эффективность строительства низкая, а стоимость строительства высока.

На этом фоне проводятся исследования и разработки строительного шагающего робота с переменным перемещением, чтобы использовать технологию общего синхронного управления переключением ПЛК и модернизацию устройства переключения для решения проблем общего синхронный домкрат и опора, неравномерная осадка, точное позиционирование и отсутствие регулировки направления движения домов большой площади в процессе перемещения (включая перемещение и вращение здания, а также может повысить эффективность строительства и снизить затраты на строительство.

Технические моменты альтернативного шагающего робота

Шагающий робот, перемещающийся по зданию, состоит из Система синхронной домкратной подвески с ПЛК, асинхронная система управления домкратом и передвижное устройство. Обе системы должны выполнять унифицированные операции управления через одну и ту же консоль.

Альтернативный эжектор состоит из подъемного цилиндра, толкающего цилиндра, скользящей плиты, нижней монтажной плиты и т. д. Он в основном выполняет две функции вертикальной подъемной подвески и горизонтального толкания. Подъемный цилиндр размещен на скользящей плите и соединен с нижней частью скользящей плиты винтами. Скользящая пластина MGE установлена в нижней части скользящей пластины, которая размещена в нижней части скользящей пластины. Зеркальная пластина из нержавеющей стали размещена на нижней нижней пластине, а рабочими парами трения являются пластина скольжения MGE и пластина из зеркальной нержавеющей стали, а коэффициенты динамического и статического трения равны 0,05. В практической работе с учетом запаса прочности цилиндр тяги рассчитан на коэффициент трения 0,1. Один конец упорного цилиндра закреплен на скользящей пластине через штифтовой вал, а другой конец соединен с нижней монтажной пластиной через шарнирное соединение. Когда упорный цилиндр выдвинут, скользящая пластина и домкратный цилиндр будут двигаться вместе через штифтовой вал, чтобы достичь цели подъема и скольжения.

Технические параметры: усилие домкрата 200т, ход домкрата 140мм, тяга домкрата 20т, ход домкрата 150мм, габаритные размеры 600*460*470мм (длина*ширина*высота).

  1. Технические индикаторы. Во-первых, площадь застройки для перевода и домкрата увеличена до более чем 20 000 м.2. Второе — увеличить количество контрольных точек до более чем 150. Третье — увеличить скорость домкрата до 1-2 м/ч. В-четвертых, нет регулировки направления гусеницы.
  2. Преимущества системы. Первый заключается в том, чтобы точно реализовать толчок кривой, многоточечный толчок управления преобразованием частоты, реализовать толчок кривой всего оборудования, контролировать скорость каждой толкающей дорожки и контролировать положение. Во-вторых, положение толчка является гибким. Этот шагоход может осуществлять остановку и толчок домкратного устройства в любом положении, и на него не влияет ход масляного цилиндра. Во время процесса проталкивания больше нет необходимости делать ответную реакцию, эффективность проталкивания высока, а процесс можно точно контролировать. Процесс домкрата не требует гусеницы. В-третьих, не нужно направлять гусеницу во время подъема, что экономит строительный персонал и связанное с ним управление. Две группы домкратов AB делают поддомкрачивание и подвеску более безопасными.

Статус проекта

Ecole Primaire de Lagrené в Шанхае, Китай, представляет собой Т-образное здание, построенное в 1935 году и в настоящее время являющееся объектом защиты культурных реликвий. Общая ширина здания составляет около 42 м, а общая глубина — около 62 м. Западная секция расположена в направлении восток-запад, с тремя классными комнатами на южной стороне и офисом на северной стороне, глубиной около 7 м и шириной внешнего коридора 2,7 м. Восточная часть расположена в направлении север-юг. Есть три классных комнаты с глубиной около 7 м и шириной внешнего коридора около 2,8 м. Общая компоновка Т-образная. Согласно плану, Ecole Primaire de Lagrené будет повернута и переведена на 61 м к северо-западу.

Фундамент под колонной Ecole Primaire de Lagrené представляет собой самостоятельный цоколь, а фундаментные балки расположены продольно между цоколями. Измеренные плоские размеры несущей платформы составляют 400 мм × 1600 мм и 400 мм × 1790 мм, толщина фундамента составляет 900 мм, а глубина заглубления составляет -1,2 м или -1,16 м. Фундаментная балка установлена на платформе продольно, а измеренное сечение балки составляет 350 мм × 900 мм и 600 мм × 900 мм. Фундамент укреплен деревянными сваями, измеренный диаметр деревянных свай составляет от 200 до 300 мм.

Процесс строительства проекта

1 Удалите внутренние и наружные незащищенные стены, выкопайте внутренние и наружные земляные работы и залейте подушку C15; и установить дренажные канавы, колодцы для сбора воды и другие меры вокруг дома.

2 Части цокольных балок внутри помещений вырезаются на блоки, а внутренние и наружные вращающиеся плоты из бетона С30 заливаются.

3 Залейте верхнюю балку поддона.

4 Установите шагающее устройство и используйте устройство синхронного управления ПЛК, чтобы вращать и перемещать 61,571 м в целом.

5 Общая высота подъема нового участка 0,7м.

6 Подсоедините фундамент и снимите оборудование.

перевод лифта

Всего 55 точек домкрата, 220 гидроцилиндры и 220 шагоходов настроены в этом проекте. В переводе используется технология компьютерного управления PLC shift для точного управления смещением выброса каждой точки выброса. Благодаря сигналу смещения обратной связи сила подъема в каждой точке автоматически и точно регулируется для обеспечения динамического баланса между усилием подъема и сопротивлением трению. Точность управления контролируется в пределах 2 мм, чтобы обеспечить изменение линейной и пространственной деформации здания в пределах упругого диапазона.

В соответствии с распределением несущих колонн компонентов и с учетом требования равномерного распределения силы, в проекте используется встроенный вращающийся плот для конструкции вращения и перемещения, а для перемещения используется перемещающийся по зданию чередующийся шагающий робот.

The Система синхронного подъема с ПЛК, синхронная система управления домкратом и устройство для перемещения объединены в шагающего робота для перемещения по зданию. Гидравлическая система синхронного подъема домкрата с ПЛК использует 110-точечную систему подвески, а синхронная система управления домкратом с ПЛК использует 13-точечную систему переменного подъема. Две системы должны выполнять унифицированную операцию управления через одну и ту же консоль.

Диаграмма рабочих шагов

1

2

3

4

5

6

7

Подвести итог

Этот проект представляет собой вращательный перевод массивного здания, причем виртуальный центр вращения находится вне здания. Для возможного радиального отклонения вдоль центра вращения оборудование для шагающего перемещения может добиться эффекта коррекции отклонения путем регулировки направления перемещения и толкания. В то же время предварительно установлены две ограничительные балки, а двусторонние меры безопасности обеспечивают точное перемещение. Когда максимальное радиальное кумулятивное отклонение здания превышает 50 мм в процессе вращения и перемещения, эффект коррекции отклонения может быть достигнут путем регулировки угла приложения верхней силы шагающего ходунка, чтобы гарантировать, что отклонение исправлено. в пределах ± 5 мм до соединения на месте.

Строительный робот, сочетающий в себе синхронную гидравлическую систему управления с ПЛК и переменный шагоход, используется для точного управления перемещением домкрата в каждой точке подъема. Благодаря сигналу смещения обратной связи сила подъема в каждой точке автоматически и точно регулируется для обеспечения динамического баланса между усилием подъема и сопротивлением трению. Точность управления контролируется в пределах 2 мм, чтобы гарантировать, что линейная и пространственная деформация здания изменяется в пределах упругого диапазона, и, наконец, здание можно точно повернуть и удерживать плоско на плоту, чтобы достичь проектируемого и запланированного положения.

Гидравлическая синхронная домкратная система Torcstark PLC может полностью реализовать вращение, подъем и перемещение больших зданий. Это не только повышает безопасность и точность в процессе вращения и перемещения и ускоряет ход проекта, но также значительно снижает количество и трудоемкость операторов, а также экономит много оборотных материалов. Если у вас есть какие-либо потребности, пожалуйста, свяжитесь с нами, Торкстарк предложит вам самое совершенное решение.