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A Ecole Primaire de Lagrené em Xangai, China, é um edifício protegido na década de 1930. A estrutura é relativamente fraca e grande em tamanho, com distribuição desigual de carga e rigidez e flexibilidade do aço estrutural principal. Visando este projeto especial, uma nova geração de equipamentos de deslocamento – construindo um robô de deslocamento alternado, sob o controle do PLC, realiza suspensão contínua, caminhada precisa e rotação arbitrária durante o processo de empurrão de objetos. Ele não apenas resolve os problemas técnicos que os padrões técnicos de construção para a planicidade da superfície superior da jangada rotativa são altos, e o desvio do ângulo de rotação e translação de um objeto tão grande é difícil de controlar, mas também melhora a segurança e precisão no processo de rotação e tradução, e acelera o andamento do projeto. Também reduz muito o número e a intensidade de trabalho dos trabalhadores operacionais e economiza muitos materiais de rotatividade.

O esquema tradicional do deslocamento geral do edifício

O deslocamento total da edificação consiste em mover a edificação da posição original para a nova posição sob a premissa de garantir a segurança e integridade da estrutura principal da edificação, incluindo translação, içamento, rotação, etc.

A translação ou rotação do edifício geralmente adota o método de empurrar ou puxar com um macaco hidráulico. Independentemente de ser empurrado ou puxado, um ponto de tração precisa ser feito no edifício e um ponto de apoio de força de reação precisa ser definido para o cilindro hidráulico. Se envolve construção rotativa, o ponto de apoio da força de reação apresenta grandes dificuldades no projeto e construção, e há o fenômeno de colapso do telhado durante o processo de translação ou rotação, e a segurança e eficiência construtiva são baixas. Além disso, é necessário resolver os projetos de deslocamento de edifícios cada vez mais em grande escala, o problema de direção do processo de deslocamento e assim por diante. Na situação acima, há muitos riscos de segurança ocultos no processo de construção: a eficiência da construção é baixa e o custo de construção é alto.

Sob este pano de fundo, a pesquisa e desenvolvimento do robô de deslocamento alternado de construção é realizado, a fim de usar a tecnologia de controle de deslocamento síncrono geral do PLC e a atualização do dispositivo de deslocamento para resolver os problemas de geral levantamento síncrono e sustentação, assentamento irregular, posicionamento preciso e nenhum ajuste de direção da pista de casas de grande área durante o processo de deslocamento (incluindo translação e rotação do edifício, e também pode melhorar a eficiência da construção e reduzir os custos de construção.

Pontos Técnicos do Robô Andante Alternado

O robô móvel móvel de construção é composto por um Sistema de suspensão com macaco síncrono PLC, sistema de controle de levantamento assíncrono e um dispositivo de deslocamento. Ambos os sistemas devem concluir as operações de controle unificadas por meio do mesmo console.

O ejetor alternativo é composto por cilindro de elevação, cilindro de impulso, placa deslizante, placa de montagem inferior, etc. Ele atende principalmente às duas funções de suspensão de elevação vertical e empurrão horizontal. O cilindro de elevação é colocado na placa deslizante e é conectado à parte inferior da placa deslizante por parafusos. Uma placa deslizante MGE é instalada na parte inferior da placa deslizante, que é colocada na parte inferior da placa deslizante. Uma placa de aço inoxidável espelhada é colocada na placa inferior inferior, e os pares de atrito de trabalho são placa deslizante MGE e placa de aço inoxidável espelhada, e os coeficientes de atrito dinâmico e estático são 0,05. No trabalho prático, considerando o fator de segurança, o cilindro de empuxo é projetado de acordo com o coeficiente de atrito de 0,1. Uma extremidade do cilindro de empuxo é fixada na placa deslizante por meio de um eixo de pino e a outra extremidade é conectada à placa de montagem inferior por meio de uma conexão articulada. Quando o cilindro de empuxo é estendido, a placa deslizante e o cilindro de elevação serão acionados para se moverem juntos através do eixo do pino, de modo a atingir a finalidade de elevação e deslizamento.

Parâmetros técnicos: força de elevação 200T, curso de elevação 140mm, impulso de elevação 20T, curso de confiança de elevação 150mm, dimensões totais 600*460*470mm (comprimento*largura*altura).

1. Indicadores técnicos. Primeiro, a área de construção para translação e elevação foi aumentada para mais de 20.000 m². A segunda é aumentar o número de pontos de controle para mais de 150. A terceira é aumentar a velocidade de elevação para 1-2m/h. Quarto, não há ajuste de direção da pista.
2. Vantagens do sistema. O primeiro é realizar com precisão o impulso de curva, o impulso multiponto de controle de conversão de frequência, para realizar o impulso de curva de todo o equipamento, a velocidade de cada faixa de impulso é controlável e a posição é controlável. Em segundo lugar, a posição de empurrar é flexível. Este step walker pode realizar a parada e o empurrão do dispositivo de elevação em qualquer posição e não é afetado pelo curso do cilindro de óleo. Durante o processo de empurrar, não é mais necessário fazer uma reação de volta, a eficiência de empurrar é alta e o processo pode ser controlado com precisão. O processo de levantamento não requer uma faixa. A terceira é que a pista não precisa ser guiada durante o processo de elevação, economizando pessoal de construção e gerenciamento relacionado. Dois grupos de macacos AB tornam o macaco e a suspensão mais seguros.

Status do projeto

A Ecole Primaire de Lagrené em Xangai, China, é um edifício em forma de T construído em 1935 e agora é um local de proteção de relíquias culturais. A largura total do edifício é de cerca de 42m e a profundidade total é de cerca de 62m. O troço poente está disposto no sentido leste-oeste, com três salas de aula a sul e um escritório a norte, com cerca de 7m de profundidade e uma largura do corredor exterior de 2,7m. A seção leste está disposta no sentido norte-sul. Existem três salas de aula com uma profundidade de cerca de 7m e uma largura do corredor exterior de cerca de 2,8m. O layout geral é em forma de T. De acordo com o plano, a Ecole Primaire de Lagrené será girada e transladada 61m para noroeste.

A fundação sob a coluna da Ecole Primaire de Lagrené é uma capa independente, e as vigas de fundação são dispostas longitudinalmente entre as capas. As dimensões planas medidas da plataforma de rolamento são 400 mm × 1600 mm e 400 mm × 1790 mm, a espessura da fundação é de 900 mm e a profundidade enterrada é de -1,2 m ou -1,16 m. A viga de fundação é colocada longitudinalmente na plataforma e a seção da viga medida é de 350 mm × 900 mm e 600 mm × 900 mm. A fundação é reforçada com estacas de madeira, e o diâmetro medido das estacas de madeira é de 200mm a 300mm.

Processo de construção do projeto

1 Remova as paredes não protegidas internas e externas, escave a terraplenagem interna e externa e despeje a almofada C15; e montar valas de drenagem, poços de coleta de água e outras medidas ao redor da casa.

2 Partes das vigas de aterramento internas são cortadas em blocos e as jangadas giratórias de concreto C30 internas e externas são despejadas.

3 Despeje a viga do palete superior.

4 Instale o dispositivo de caminhada e use o dispositivo de controle síncrono PLC para girar e transladar 61,571m como um todo.

5 A elevação total do novo local é de 0,7m.

6 Conecte a fundação e remova o equipamento.

levantar tradução

Um total de 55 pontos de elevação, 220 cilindros hidráulicos e o andador de 220 passos são montados neste projeto. A tradução adota a tecnologia de controle por computador de deslocamento PLC para controlar com precisão o deslocamento de ejeção de cada ponto de ejeção. Através do sinal de deslocamento de feedback, a força de levantamento de cada ponto é ajustada automaticamente e com precisão para garantir o equilíbrio dinâmico entre a força de levantamento e a resistência de atrito. A precisão do controle é controlada dentro de 2 mm para garantir que a deformação linear e espacial do edifício mude dentro da faixa elástica.

De acordo com a distribuição das colunas de suporte de força dos componentes, e considerando a exigência de distribuição uniforme de força, o projeto adota uma balsa rotativa integral para construção de rotação e translação, e usa um robô de deslocamento alternado de construção para deslocamento.

o Sistema de Elevação Síncrona PLC, o sistema de controle de levantamento síncrono e o dispositivo de deslocamento são combinados para formar um robô de deslocamento alternado de construção. O sistema hidráulico de suspensão de levantamento síncrono PLC adota um sistema de suspensão de levantamento alternativo de 110 pontos, e o sistema de controle de levantamento síncrono PLC adota um sistema de levantamento alternativo de 13 pontos. Os dois sistemas devem concluir a operação de controle unificado através do mesmo console.

Diagrama de etapas de trabalho

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Resumir

Este projeto é uma translação rotacional de um edifício maciço, e o centro virtual de rotação está fora do edifício. Para o possível desvio radial ao longo do centro de rotação, o equipamento de translação de caminhada pode alcançar o efeito de correção de desvio ajustando a translação e a direção de empurrão. Ao mesmo tempo, dois feixes de limite são predefinidos e as medidas de segurança bidirecionais garantem que a translação esteja no lugar com precisão. Quando o desvio cumulativo radial máximo do edifício é superior a 50 mm durante o processo de rotação e translação, o efeito de correção do desvio pode ser alcançado ajustando o ângulo de aplicação da força superior do andador para garantir que o desvio seja corrigido dentro de ±5mm antes da conexão no local.

O robô de deslocamento de construção combinando o sistema de controle hidráulico síncrono PLC e o step walker alternado é usado para controlar com precisão o deslocamento do macaco de cada ponto de levantamento. Através do sinal de deslocamento de feedback, a força de levantamento de cada ponto é ajustada automaticamente e com precisão para garantir o equilíbrio dinâmico entre a força de levantamento e a resistência de atrito. A precisão do controle é controlada dentro de 2 mm para garantir que a deformação linear e espacial do edifício mude dentro da faixa elástica e, finalmente, o edifício possa ser girado com precisão e mantido plano na jangada para atingir a posição projetada e planejada.

O sistema de levantamento síncrono hidráulico PLC da Torcstark pode realizar totalmente a rotação, levantamento e translação de grandes edifícios. Não só melhora a segurança e precisão no processo de rotação e tradução, e acelera o progresso do projeto, mas também reduz muito o número e a intensidade do trabalho dos operadores e economiza muitos materiais de rotatividade. Se você tiver alguma necessidade, entre em contato conosco, Torcstark irá oferecer-lhe a solução mais perfeita.